参考：https://tweedegolf.nl/en/blog/65/async-rust-vs-rtos-showdown

测试原则

• 与embassy进行对比：仅仅测试异步任务
• 与uc进行对比
  • 测试异步任务与uc线程的执行效率
  • 测试同步任务与uc线程的执行效率

测试程序

测试内容

时间利用

• 抢占调度时间：从中断服务程序开始，置对应任务被唤醒执行的时间

  • 测试方案：在时钟中断开始时将某个引脚的电平置为高电平，在按钮的await之后将该引脚的电平翻转为低电平

  • 测试目的：这一时间本质上代表了系统的实时性

    <aside> 💡 这一段时间也表现出了我们系统的抢占调度的复杂性

    </aside>

• 时间精度：从任务被唤醒开始执行到下一次进入休眠状态的时间

  • 测试方案：在bottom的await后将某个引脚的电平置为高电平，然后执行一段异步delay。在异步delay执行结束之后将该引脚的电平翻转为低电平。
  • 测试目的：一方面是测试delay时间的精度，另一方面也表现了系统的实时性

设置的引脚情况：

interrupt的测试是pa1

thread的测试是pa0

空间利用

• 静态空间大小：.text段、.bss段、.data段的大小
  • 测试方案：直接通过arm-none-eabi-size显示
• 动态空间大小：程序运行相同数量任务所占用的最大栈空间

  • 测试方案：将所有可能分配栈的空间的每一个字节都设定为某个特殊值，当栈被使用时就将被覆盖

    <aside> 💡 在此基础上可以进一步可以推算出平均每个栈使用的栈空间

    </aside>

  • 设置memory.x将ram大小设置为24K，设定程序栈分配单位为2K（冗余），增加任务数量测试爆栈情况（不需要测试embassy和ucosii，他们是否爆栈能在编译时确定）

吞吐量

• 吞吐量：在规定时间内完成的任务数量
  • 测试方案：设置若干个内容相同的任务，并且这些任务在执行若干次后将停止

<aside> 💡

不再测试吞吐量是由于在嵌入式操作系统的应用场景下，所有的任务都应该是一个无限循环

</aside>

测试的难点

• 时间的度量 通过拉高拉低电平，通过逻辑分析仪查看引脚输出