向勇的意见
- “执行器部分”中interrupt poll环节的压栈操作感觉并不经济。这导致任务切换时可能还会回收刚分配的栈。有这种可能吗？
- 在“thread poll loop”中，当没有就绪任务时，可以把CPU置于休眠状态吗？
- 你的任务状态有哪几种？在什么情况下会变化？
- “如何统一异步任务与同步任务？”中的描述有些不清晰。这一部分改好了，可以成为技术的亮点。有时间吗？
- 异步任务的优先级如何指定和使用？这是需要讨论的问题。
- “性能测试”中的实时性测试可以补充不同延时长度下的测试吗？我想知道定时和唤醒的最高精度。
- “ucosii的调度时间短于embassy_preempt”中的CPU频率是多少？这多出来的2us是什么情况？好像这个结果还有很大的改进空间。是吗？
- Rust的bss比C的小许多，这个比较公平吗？直觉是，你的比较不公平。也许你可以直接比较相同功能的应用的elf大小。
1. “执行器部分”中interrupt poll环节的压栈操作感觉并不经济。这导致任务切换时可能还会回收刚分配的栈。有这种可能吗？
这是不可能的。在中断环节的压栈是对即将调度的任务，在它本身没有栈的时候进行的压栈，刚分配的栈是用于新调度的任务的执行所需要的，在后续任务真正切换过程（pendsv），回收栈的时候，只是在原任务是await而来，不需要保存现场的时候，将原任务所使用的公共程序栈（协程共同使用）给回收，这个栈不可能和分配给即将被调度的任务的栈相同。
2.在“thread poll loop”中，当没有就绪任务时，可以把CPU置于休眠状态吗？
对的。我们将休眠状态设置统一到prio为63（最低优先级）的idle任务上，此任务就是循环执行wfe，使得CPU在休眠状态，在移植到其它的开发板上时，也只需要更改这个地方，将其设定为对应芯片的休眠状态指令即可。
3.你的任务状态有哪几种？在什么情况下会变化？
只有就绪态和非就绪态，严格来说，还设置了一个curprio变量用于标识运行态（只有正在运行的任务处于运行态）
就绪态→非就绪态：
任务在执行过程中（处于就绪态），由于await导致任务需要让权的时候，会设置其为非就绪态。
ps：任务在执行过程中，如果被其它任务抢占，那么并不会设置原任务（被抢占）为非就绪，仍然保持其为就绪态等待被调度
非就绪态→就绪态：
任务在非就绪状态时，会因为之前await的事件到期（比如时钟到期，按键事件发生）而被唤醒，设置为就绪态