• [ ] 修改“统一同步任务与异步任务”部分报告
• [x] 完善embassy_preempt线程的测试（设置更高间隔，跑到delay，测出去掉栈分配的情况）
• [x] 修改idle任务

修改idle

idle任务被抢占的时候，是不需要保存上下文的。可以直接poll新的任务执行

判断到，如果抢占的是idle，在interrupt poll那里，就不会分配栈，并且保持当前任务为thread mode，然后模拟压栈，然后在pendsv那里，会先在判断到cur prio为63的时候设置不回收原来栈

测试数据

• 线程模式：
  • 从调用IntCtxSw至触发PendSV中断耗时2.875us
  • PendSV执行时间为2.125us
  • 从PendSV执行结束至任务执行所花费的时间为0.375us
• 协程模式：
  • 从调用IntCtxSw至触发PendSV中断耗时
    • 若抢占idle任务：4us
    • 若抢占普通任务：4.875us
  • PendSV执行时间为2us
  • 从PendSV执行结束至执行任务Poll_Fn所花费的时间为0.75us
  • 从Poll_Fn至任务被执行花费1.5us

结论：embassy_preempt的协程模式相较于线程模式（线程模式与ucosii的耗时几乎相同），多余的步骤为模拟压栈（额外耗时：4-2.875=1.125us），跳板函数闭包（模拟压栈时对应PC的闭包）以及poll_fn的调用（额外耗时：1.5+0.75-0.375=1.875us）。最终导致的总耗时为3us，这也就是embassy_preempt协程模式与embassy_preempt线程模式与ucosii的差距。